（来源：上观新闻）
简单说，就是能🦸♀️理解世🚘✋界、能在🤸♂️📂真实物理世👨👧👦界里执行任务的A🥁💜I系统🥬。创建 🎞🔈ROS 🦈🇳🇴2 包 进👮♀️🇨🇨入工作空间的🏧🦀 src 目🕢录，然🍷👨🦳后创建一个新🈺🥚的 Python💗👨🌾 包： 复🐮👲制 ros2 p💝kg 🇸🇬cre💘➰ate --🇩🇴◻bui😊ld-t🇵🇳ype amen🇦🇿t_python🐊 panda_j👏🛃oint_con🇵🇲🚪trol 🔭--dep📋ende🛀🥼ncies 🇵🇱🤾♀️rclpy c🎦ontrol♉🕠_ms🧖♂️gs 🔐traject🇮🇨一区电影ory_msgs✔ 依赖于 4️⃣🇪🇪rcl🍑py、c🇮🇹ontrol🥓📩_msgs 😶👩🎨和 t😻rajec🧗♂️🇳🇬tory_msg🤤s 编写 Pyt🍬🤮hon 节点代🇧🇩🕜码 在 p📘anda_📯😱joint♨_cont♊rol 包的🦐 pa7️⃣🛸nda_joi⛺🥾nt_cont🔦rol 子目录👰👩🏫下创建一个🇬🇦🚱名为 p😡anda_j🇩🇰oint_c🐖📋ont🕒👨🦲roller.p🍠🥊一区电影y 的文件，并🇨🇺添加以下代码⬛😬： 复制 imp👢🐁ort rc☝5️⃣lpy fr🍿🙀om 🏉rclp🇩🇬🈶y.nod🎭e impo📕rt Node➖ from co🤬ntrol_m🇪🇸🐷sgs.🥥msg i🏞mport J🇨🇲ointT🏝🤮raject🏀ory🐾Cont🏔💭rol🏭ler👫Sta💇♂️te 🇲🇼🙇from t🎾♈raject🇸🇲💼ory🦚_ms👩🔬🐔gs.msg⏩🚖 imp💂ort Jo📆🍝intTraj🇨🇴ectory, 🏠❌JointTra👨🍳jectory🧟♀️Point im👄port sy🙍🎏s import🎡 tty☢ impo🧞♂️🌏rt ter🇨🇫mios cla2️⃣ss Pan💁🇲🇱daJ🇻🇺ointCon♻⛹️♀️troller(💸Node): 🇵🇱def _🍍☯_init__👨🚒🇲🇩(self): 🐕🏏super🚶♀️().__i🇹🇨nit__(🈯🍮'pa🧨nda_joi⛷nt_con🏃trol⏩🇰🇲ler') #🏌🇸🇾 创建发布😫🍄者，发布到3️⃣🇵🇦 "/pa😴nda_🇸🇱🇺🇦arm✔🇺🇳_cont💍🧿roller/j🇬🇶oint_tra🇺🇳🦝jecto💌🕢ry" 话题 s👨🔧elf.publ🌒🇦🇴isher_🦅💢 = s🏍🐕elf🤭.crea👩🦰te_p🎐🇿🇼ubl👾ishe🐶🇸🇪r(J🥗〰ointTraj👨🦳ectory, 🔓♠'/panda_📗✖arm_c🌬ontrol👩👧👧ler/jo🖌🔟int_traj🇱🇷🍘ectory'🧛♀️, 1🔏🐃0) #🤷♂️🇧🇫 定义关节名称列🛒表 self.🇧🇧⛲joint_⏳🇵🇫names =👝🤹♀️ ['pand🚧🚮a_joint1🦛', 'p🏣🥕and⁉🥧a_j🐥🐠oint2'🧻🤚, 'pan😚da_joi♑nt3', 🏈'pand🇸🇬💷a_join🇧🇿❄t4',🍣🇬🇲 'panda👭🧴_joi📘🌕nt5🚵♀️🥐', 🔤'pa🌸🦅nda_j🐵👩🎓oint6', 😗'panda_♦joint👩🎤7'] # 初始✉🤡化关节位置🇭🇹 self.jo📭int_pos🍫itio😑🈺ns = 🎃🇷🇺[0.0]🈴🕡 * 7 #♌🔍 定义每个🍙🚻关节位置的递增⏸🍼步长 self.🛰🖤step =🇧🇱 0.1🇨🇵🇬🇵 de👩⚖️f get_k⛑🕵️♀️ey(self☣): #💇♂️ 获取终🇲🇬🇩🇿端输入的⛏按键 set♨✈tings🔹🚬 = term👻🥤ios.tcg☸🐫etatt⛹️♀️◼r(sys🇹🇿.stdi👨🦰n) try:☦ tty😔😦.setraw🎽↙(sys🥳.stdin🙂📱.fi❗🏥leno())👨🏫 key =🌔 sy📗s.st😚🤒din.🍱🤔read(1)🔩🥭 fin📁🧘♂️ally:🥮🥭 termi🛒🔕os.tcset👩💼📌attr(🚱🤒sys.std🥰in, t🦢ermios🦉.TCSADRA🤹♀️IN,🏣🌨 sett✴🎌ings) 🕢💄return k🇰🇬🔔ey def s☺🧟♂️end_tra⛔jecto😺👨🎤ry(se🦗❎lf): ✨🇬🇵# 创建 Joi🥣ntTra🇲🇭ject🌙ory 消息🇸🇲 tra🔬🏖jecto💊4️⃣ry_msg 💯🥮= Join⤴🦞一区电影tTra🐿🇦🇺jectory🇮🇨🇾🇹() t↩🧘♀️raject🎠🇦🇷ory_ms🆗📿g.j🇫🇴oint_na🇬🇷😴mes =🔧🆗 self.🇳🇫💕joint_🤚👨👧👧nam🐣🇲🇦es # 〰创建 J🎠oint🇬🇵Trajecto👤⛄ryPoint 🏃♀️❇并设置🇵🇬🔠目标位💒⏸置等信息 poi🌃nt 💺🗼= Joint🚛👇Trajecto👩ryPoint(💯7️⃣) point.😜positi🥙ons = se🦗lf.join🧖♀️t_po👄🇸🇴sit☢🛋ions # 🈺🏑设置运动时间 p🎃oint.t👵🇻🇬ime_from🆒_start 👨❤️💋👨= rclpy.9️⃣🍝duratio🕧n.Du🚸ratio🍧💗n(s🌐🗡eco👩🚀👨🦳nds=🇧🇳🔑1).to_ms💄g() #🚞 将点添加到轨🔏🇸🇱迹消息中🇦🇿 tra🇨🇺📀jecto📗ry_ms🖍💷g.poi🤐🇯🇲nts.ap👕🇧🇻pend(po🔭📴int) #📚💕 发布轨迹消🚾息 self.🏳️🌈🦷publishe🐛🙊r_.p🤙ubl🔰ish(tr🔈ajector🏸👧y_m☮👩👦👦sg) sel👑📘f.get_🧙♂️logge🍛🏌r().i🚴♀️🍌nfo('S💷⚡ent join🛒t tr🦐💶一区电影aje🙆🤟ctory 📇comm🎙and📫🇬🇼') def🧡 run↙💯(self): 🇦🇩🐂whi🗻le r😭🈲一区电影clpy.ok(🍡一区电影): key =🥼🇨🇼 self🎈.get_⛈🎛key() i🥽f key 🤟🚢== '-'🌹💦: self.minus_pre🇨🇿🙆♂️sse🛫🧠d =🚯🇦🇬 Tru🏙e elif k🏨🇲🇳ey in 🌛⤴['1', '💊🖼2', '🚢📤一区电影3',👩🦳 '4',🤢 '5', '🤘🐴6', '7'🇷🇪🚖]: in📃➡dex =🇵🇲 int(🥤🔕key) -🗃 1 if s🌃😿elf.min🐸😃us_p🇩🇿🇲🇪ress🇸🇰ed: s⏩elf.j💘✊oint_po🧧一区电影sit🦹♀️ions🥿[ind🥝🇹🇻ex] -=🇮🇸🥞 self.s☝🦄tep🇪🇭 self.m🐜🤾♀️inus_pr🕘essed =✍ False 👚else:🅱 se🇹🇭lf.jo🇲🇽🕗int👖🧦_pos👩💻🛌itions↕🧕[inde🇲🇹x] 🗒🀄+= self🚢🦙.ste🐝😀一区电影p self.🇫🇮🏛sen📝d_tr📈aje↩🍒一区电影ctor🦈🌄y() elif◀ key =🌨🦌= '\x03🚀🥠': # C🏵↕trl+C 退👖👨🔬出 bre🤹♀️ak def m💼📶ain😚🔦(args=🏐🏴None): r📅🤼♀️clpy.in↙一区电影it(ar🤷♀️🚷gs=ar🐍🌑gs) p🎪anda⚔_jo👼int_c🏸🐚ontroll🌹🐚er =☃ PandaJo🈵intCont🏊roller🍟() pa📕nda_j🇧🇼oint🕶😼_contro😍ller.run🌗() pan⚡🇵🇱da_joi🎤🐛一区电影nt_c💇⛄ontrol🤢ler.d🦅🦆estroy🇳🇪一区电影_node🧪👅() rclpy🧬🔥.shut👺🇧🇪down()👬 if _🥦🇳🇮_name_🆙🚍_ ==💾 '__mai🌺n__🌒🔨': ma🔭in()💆♂️ 修改 setu🕘p.py 🙃文件 打开 👲pand🔄a_jo🕗int_🥑🐝contr🕘ol 包的 s📒🦇etup♻🧞♂️.py 文件，在🈁 entry_🦊poin💖ts 🚕部分添⚙加以下👪内容： 复制 e🎆ntry_p🇯🇪👨👧oints={ 🌠🏝'conso📘le_scri☮pts': 🇦🇴[ 'p🤶🎹anda_jo🚐int_👩🏭🙊contr🎽oller🥰📲 = pan🗜⛽da_joi🕟👷♀️nt_co👨🚀ntrol.🧦🍔panda_jo☀int_🤧contro🤓🇰🇿ller:ma📤in', ],🚐 }, 编译和🎁运行 复制 c🌳olcon bu👩🎤💎ild --👖pack📌ages👶-sel🇧🇬⛴一区电影ect pand🇸🇦🌴a_joint_📎🥋control⛎🥰 sour👀ce in🏹一区电影stall/s⛏etup.b🏹🌊ash ros2🔓👡 run pa🦜🎣nda_joi🇩🇪nt_con🥿一区电影tro🈳😒l pan👩👦🙃da_join👨💼一区电影t_contr🔈oller❇🎷 按下按键 1 🐌⛔- 7 来控制 😵🇩🇿Panda 🈷机械臂相应关节的🌻🌘位置递增，按下📠🐇 Ctrl +🛢 C 可以退出🎬🐲程序 👤🈴"跟着🍾LitchiCh📆🔬eng一起学🔹😮ROS2🎁🎄"系列共25🍘🌻篇，查看🔁👞全部系列文章🇮🇨🦘，在【E🐃EWorld🎃-论坛】搜🙁🇪🇸关键词📴🏭“一起学R🏧OS2👠🙂"，与原作🛰⬛者一起交流👨🚀。
因为跟🐠🥊训练大语言模型的⁉数据体量相比，具🥽🚶♀️身领域的👨💻智能可能差3✉-5个数量级🔖规模，数据缺口很🤭大，要求比较➕高，还要👨👧🖊一区电影求物理世界各种🇵🇼🇫🇴接触，力，摩📀擦力、重力等🥂🏛等，这🇨🇿🇻🇮一区电影种高维的数据采集🙁成本也非常高💒🖼。怎么做到的？就是🧥通过一系列品牌迁🚡☸移动作：加粗🏜🇲🇩 Logo、😦提高价格、👩🏭⛱更好的店3️⃣🆚铺位置、💵🇮🇱更红的明星❄代言等🔴⁉。”他说，“🥄省掉我们🎒🇦🇬的人力和🇵🇷🚌时间成🕺👨⚕️本👹。低情商讲，🐻叫全身📩🇲🇦塑料梦回 iPh🇯🇲🏎one 5😯🧚♀️C🏅😁。
